机器人走到半路停下来、无法自主回充等问题如何解决？
今天，我们接着来说那些使用机器人令人崩溃的瞬间！
机器人走到半路停下来
上次说了机器人开机不动令人崩溃，实不知，机器人走着走着停下来也很令人崩溃！
也许TA是累了
也许TA是停下来观光
也许TA是真的遇到麻烦了……
机器人出现中途停住，主要有以下几种情况：
■ 被人群团团围住，无法“动弹”；
■ 遇到突然冲出的障碍物，受到了“惊吓”；
■ 路面不平滑，出现一些过高的坡度、缠绕在一起的电线等；
■ 某传感器出现故障；
■ 地图出现问题；
■ 机器人内部程序出现问题；
……
如果是遇到类似移动障碍物这种问题，我们可以先观察片刻，看TA稍后是否会恢复作业。如果是路面障碍，可手动帮助其清除……
如果它不仅仅是停下“观光”这么简单的话，则需要考虑地图等问题。
其中，如果机器人服务的工作场景较大、较复杂，在定位导航时则需要用更多的“精力”去面对。所以，地图的好坏，直接影响机器人在环境中的定位和导航能力。思岚科技深知这一点，在软硬件上都有所提升。
地图构建能力的演变
（1）较长测量半径的传感器
面对大场景地图构建，第一个需要考虑的就是采用较长测量半径的激光雷达来配合算法进行建图。目前，思岚的三角测距雷达已经拥有25米测距半径，能够应对各类极端条件。同时，为了建图方便，还提供40m测距半径的激光建图传感器SLAMTEC Mapper，定位、建图一步到位。
SLAMTEC Mapper建图过程
（2）SLAM 3.0 算法
除了保障传感器的测距半径符合环境需求外，好的算法也能加速机器人建图的质量和效率。
比如有些场景，长走廊和环路较多，相似的场景也很多，在SLAM过程中难以形成有效的全局匹配参考，从而很容易导致局部区域累计误差无法及时清除，进而导致回环闭合问题。
累计误差较大导致闭环失败
SLAM 3.0可依赖内部的拓扑图进行主动式的闭环检测。当发现了新的闭环信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法对原先的位姿拓扑地图进行修正（即进行图优化），从而能有效的进行闭环后地图的修正，实现更加可靠的环境建图。
闭环修正
多楼层作业成难题
在说这一part之前，我们先想象这样一段对话。
某Boss：小X，下午XXX领导要来视察，喊几个人把机器人搬到XX来吧~你布置一下~
弱小的你：好的。
其实，你的内心OS肯定是：纳尼？搬？
机器人可是高科技集成的产品
怎么能让你搬！
面对机器人需要多楼层作业的需求，思岚专门研发机器人与电梯适配、多楼层定位系统，支持市面上绝大多数的电梯系统，自主上下电梯，多楼层建图、工作都不是问题。
所以，美好2020，你将会看到更多机器人自主上下电梯的“超现代”场景。
不能自主回充
好不容易一天的工作快要结束了，连打扫阿姨都下班了，但是有了“机器人管理员”荣誉称号的你，还要去给机器人“喂饭” —— 充电，听着好像很有爱，其实有点惨兮兮。
为了杜绝这一“不平等”情况的发生，思岚的自主定位导航机器人支持可外部调度的预约式充电，同时还可自主导航，返回充电坞充电。
但如果这时，你发现机器人充不进去电，内心的崩溃是不是瞬间放大10000倍。
出现这种情况的时候别慌，可能是机器人的电池电量已经放尽，可利用应急充电线快速充电，充一段时间后再开机试试，如果还充不进去电，则需要检查充电桩或者机器人是否有问题。
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