基于ROS的激光雷达建图及定位数据获取步骤
去年7月，思岚科技推出了业内首款激光建图雷达SLAMTEC Mapper，赢得了市场的高度肯定，它与传统的激光雷达有所不同，内置了SLAM实时地图构建和定位功能，在手持情况下，可直接对外输出高品质地图数据及定位坐标信息，不仅适用于机器人的导航定位，在环境测绘及手持测量等多个领域都能使用。
作为一款激光建图雷达，建图能力必定是其最大的亮点之一，经实测，SLAMTEC Mapper激光建图雷达能在复杂场景中完成十万平方米的高品质建图，不论是在家用、商用、还是轻工业等场景中，均可轻松实现地图的构建。
说的再多，不如实例演示，以下是在一个134m*111m的地下停车场的建图效果展示：
在手持模式下，SLAMTEC Mapper完全不受人工走动带来的颠簸及轻微晃动，同样能实现高品质的建图效果。
SLAMTEC Mapper在手持状态下建图
最终建好的地图展示
当然，SLAMTEC Mapper的高品质建图，不仅体现在室内，在室外强光直射的环境中，其建图能力依旧稳定，以下是室外建图效果展示：
室外建图展示
室外最终建图效果
SLAMTEC Mapper的高品质建图主要是基于思岚科技自主研发的第三代SLAM算法，在长走廊、环路较多、相似等场景下，它能及时清除局部区域的累计误差，做到地图修正及主动探测闭环。
了解完这款高品质建图雷达后，我们再来看看，SLAMTEC Mapper激光建图雷达结合ROS又该如何获取地图及定位数据，并将其用于ROS的其他组件中进行机器人开发和应用。以下主要分为环境准备、创建ROS工作区间、启动SLAMTEC Mapper、运行这四个步骤：
1、环境准备
开发环境 ：
基于Ubuntu 16.04操作系统，并装有ROS软件包。
硬件需求：
为使用ros sdk，您需要一台SLAMTEC Mapper设备或者基于 SLAMWARE导航定位系统的移动机器人，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人。
slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人
下载&安装SDK：
在前序步骤准备就绪后，请在思岚科技官方网站【www.slamtec.com】的【下载与支持】页面，下载适合您平台的ROS SDK并解压至本地。
下载安装后，Slamware ROS SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码，其目录结构组织如下：
2、ROS工作空间创建
创建ROS工作空间：
将存放源码的src放入一个空的工作目录，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空间
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译：
cd ..
catkin_make
配置工作空间系统环境：
source devel/setup.bash
为了以后不要每次都输入上面这个source命令，把该命令写入.bashrc中，这样每次启动terminal就会自动source啦。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
查看下ROS_PACKAGE_PATH环境变量，看你的工作空间是否正确包含进去了。
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、启动SLAMTEC Mapper
拿到SLAMTEC Mapper后，套件如下，以M1M1为例，安装步骤如下：
4、运行
SLAMTEC Mapper上电运行之后，在Linux系统下连接SLAMWARE —XXXX的Wifi，然后连接启动节点。
XXX具体参照设备下方的二维码纸贴条，如35388D
>>> 如果搜索不到SLAMWARE —— XXXX设备号的话，请稍等片刻，或者尝试重新连接。
启动节点：
若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI，启动节点。
roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1
如果正常的话，即可通过RViz界面查看到正常画面。
通过RViz查看：
roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch
最后，我们看下SLAMTEC Mapper在RViz中的建图效果，该地图还可进行放大、缩小、移动等操作。
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