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机器人未碰到障碍物,却改变导航路线如何处理?

 

对于机器人避障来说,有些障碍物是固定不变的,有些是随机移动的,有些是时有时无的……,这些复杂多变的场景,给机器人的避障导航带来了很多挑战。

机器人导航

比如:机器人在导航的过程中明明前方没有任何障碍物,但却改变了导航路线。

遇到上面这种情况,我们是不是“一脸懵”。别急,试着从以下几个方面着手检查。

1、地图与实际环境是否存在偏差?

机器人跟人一样,导航的前提是拥有一张“地图”,地图的好坏程度直接决定了机器人的导航效率。

所以,在扫图之前,需要帮机器人做一些准备:

(1)尽量在待扫区域没有人,或者人较少的时间点进行扫图;

(2)尽量清除待扫区域中后期需要经常移动的物体;

当这些条件都满足,扫完图,暂停建图后再次应用,出现了机器人改变航线的情况,可以检查一下地图与实际环境是否存在偏差。

比如,原先建图的时候存在于环境中的【桌子】后期被搬掉了,但是没有及时在地图上修改,这就会造成机器人误以为现在的环境中还有这张桌子的存在。

关于这点,可利用RoboStudio里的【橡皮擦】功能进行擦除。可以把这个【桌子】在地图上“擦掉”,再次与机器人同步更新地图。

Robostudio安卓版

RoboStudio 安卓版【橡皮擦】功能

 

2、超声波是否误触发

除了检查地图与环境的一致性之外,机器人发生航线改变的原因还有可能是超声波误触发。这里可以尝试先将超声波的个数设置成零,以排除超声波的干扰。

一般对超声波能进行干扰的就是环境中的高透材质。所以,为了避免反光,透光,吸光等物体引起超声波误触发,我们可以对这些材质做些特殊处理。

高透材质

(1)直接对镜面反射的材料做磨砂处理;

(2)在材料表面直接粘贴标准的高反哑光胶带;

(3)在材料表面贴磨砂膜(此解决方案仅在雷达较近的范围内有效,大约3m);

(4)利用广告喷绘胶带提升测距极限值;

……

3、雷达是否存在噪点

除了超声波传感器误触发之外,还要检查雷达是否存在噪点。因为噪点的存在,也会对机器人导航产生影响。

思岚科技的RPLIDAR 系列雷达,采用思岚独有的雷达算法+传感器技术,对射灯、指示灯、金属等光源产生的噪点有过滤能力,对镜面等材质带来的噪点进行了滤波,大大降低噪点带来的后续导航干扰。

雷达是否存在噪点

光源对思岚雷达的影响

所以,上面几种机器人航线改变的自检方法,你get到了吗?

关键字:机器人导航,机器人碰到障碍物

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