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如何使用goHome方法命令机器人回到充电桩充电?

以下将为大家介绍 GoHomeCharge的用法,主要包含如何使用goHome 方法命令机器人回到充电桩充电。

一、运行环境准备

1、软件平台

Android Studio 3.1.3

Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz

RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

Sample Code: 

使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常,请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发,若想尝试更高的SDK版本,请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

2、硬件平台

(以下任选其一)

Slamware SDP mini 

Slamware SDP

Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)

Zeus/Apollo等底盘系统

二、编译运行

1、打开GoHomeCharge工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。

编译运行2、到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。检查SLAMWARE是否添加到工程中

3、将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host,int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。

代码描述

4、Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行

本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面

机器人底盘在回充过程的运动状况可通过RoboStudio观察到

机器人底盘回充过程可通过robostudio观察到三、代码描述

调用goHome()接口来进行自动回充,如果没有找到充电桩或者充电失败,可以考虑重复调用此接口尝试再次对

一般来说,只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时,才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中,任何一次完成了对接,仍可判定充电对接成功。

代码描述

关键字:机器人,机器人充电,goHome

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