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SLAM技术优势 从思岚科技SLAM3.0说起

SLAM,全称是Simultaneous Localization and Mapping,中文叫即时定位与地图构建。

简单地描述,一个是建图,给它一个固定的环境。另一个是定位,在这个环境里,知道自己在什么位置,不会走丢。场景是什么样呢?如下:

知道“我”在哪里?——餐厅环境的任何一个位置。

此刻“我”在什么地方?——餐厅的1号桌旁。

“我”知道怎么走?——从1号桌,去到5桌。

从不同的传感器来分,SLAM技术主要可分为激光slam和视觉slam(VSLAM)两种,相对来说,激光slam要比视觉slam起步更早,在理论、技术上相对更成熟。

在商用机器人市场,核心技术在于导航方式,从之前的磁条导航、二维码导航、到现在的SLAM技术导航。主要从两方面提升,一方面减少辅助的配件,另一方面提高运行的稳定性和加强避障效果,其技术的核心标准,只需从三个方面判断,定位、导航、避障,定位准确,导航通畅,避障灵敏。

目前,SLAM技术发展至今已有30多年的历史了,之前的大部分时间都是在按部就班的发展,随着机器人产业在市场的不断升温,SLAM技术开始进入大众视野,迎来了发展的春天。

在传统SLAM技术中,仅仅在建图环节完整应用了SLAM,而在导航环节受限于技术,只能做到定位,无法实现实时地图构建,就必须手动更新地图或保持稳固的环境,这就容易导致机器人对动态障碍识别不灵敏、不准确。

近几年来,SLAM技术已取得了很大的进展,并应用于各类不同环境的服务机器人中。以思岚科技的激光SLAM技术为例,在新冠疫情中使用到的优必选智能引导机器人Cruzr、

达闼医护助理机器人Pepper、小笨智能消毒机器人等均采用了思岚科技的激光SLAM解决方案。

目前,思岚科技的SLAM技术已升级至3.0版本,与传统SLAM技术相比,思岚科技推出的变革式SLAM 3.0技术,采用了图优化的方式进行地图的构建,能实现百万平米级别的实时地图构建能力,同时拥有主动式回环闭合纠正能力,能很好的消除长时间运行导致的里程累计误差。

SLAM技术优势

思岚科技SLAM 3.0 采用SharpEdge精细化构图技术,可构建高精度、厘米级别地图,超高分辨率。同时,构建的地图规则、精细,进一步提升了定位的精确性。无需二次优化修饰,能直接满足用户预期。

相比较粒子滤波每次直接将传感器数据更新进入栅格地图进行增量式构建的做法,基于图优化的SLAM 3.0 摒弃固定的栅格地图,存储地图构建过程中调整了图结构中每个节点的pose和对应的传感器信息以及所有关键点构建的位姿关系图,利用全部的机器人位姿信息和对应传感器数据生成环境地图。

当机器人运动到已经探索过原环境时,SLAM 3.0可依赖内部的拓扑图进行主动式的闭环检测。当发现了新的闭环信息后,SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法对原先的位姿拓扑地图进行修正(即进行图优化),从而能有效的进行闭环后地图的修正,实现更加可靠的环境建图。即使当时地图上看误差较大,SLAM 3.0也可灵活对已产生的地图进行调整。

SLAM技术优势SLAM 3.0在各大场景下地图构建案例

目前,在思岚科技的最新自主定位导航方案中,均采用了SLAM 3.0图优化,即使面对各类复杂的应用环境,机器人也能灵活应对。

在激光SLAM技术领域,思岚科技是我国最早从事相关技术研发的企业,截止目前,思岚科技的产品已被广泛应用于微软、壳牌、优必选、科大讯飞、软银等知名企业的服务机器人项目中。未来,随着服务机器人市场需求的不断爆发,思岚科技的产品将被应用于更多服务机器人产品中。

目前,激光slam是各大商用机器人厂商使用最多的一种自主导航方案。但未来激光SLAM与视觉slam两者融合使用将成为今后的趋势,也是未来进一步提高机器人导航避障的方向。

关键字:SLAM技术优势,SLAM,SLAM技术

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