如何利用SLAMWARE ROS SDK进行机器人导航定位开发

承接上篇，上篇讲到，SLAMWARE ROS SDK的发布，既可以让用户在机器人开发中实现使用SLAMWARE提供的建图、定位和导航功能，又能保留原先基于ROS开发的应用逻辑，一举两得。

今天，小岚就来践行上篇的承诺，带大家体验一下如何利用SLAMWARE ROS SDK进行业务开发。

我们先从机器人的移动开始说起。

一、键盘控制 （前后左右移动）

还记得ROS中最经典的turtlesim（http://wiki.ros.org/turtlesim/）吗？案例中启动turtle_teleop_key节点就可以通过键盘方向键控制小海龟移动了。

但是，用户拿到我们基于SLAMWARE的机器人或者建图雷达产品，一开始在RViz中显示的只是一张地图信息，想要用键盘控制机器人移动方向，发现并不奏效？

这时候，参阅SLAMWARE ROS SDK开发文档可以发现， slamware_ros_sdk_server_node订阅了【方向移动】的标准类型topic，也就是说，想要实现利用键盘控制“机器人”，我们只需编一个节点接收键盘信息，当收到键盘信息后往该topic发对应的指令消息即可。

相应的消息参数如下：

在利用sdk进行键盘控制的时候，开发的主要重点有以下几个，小岚已经帮大家罗列好了：

1、定义键盘按钮

2、定义pub，制定消息topic及消息类型

3、初始化节点

这些都操作完成之后，当按下的按键在之前定义的案件keys中时，将对应的值赋给linearX，angularZ。

4、根据topic所需类型组装发布消息

至此，利用键盘控制机器人的部署已经完成，完成这一步的小伙伴可以分别启动slamware_ros_sdk_server_node与teleop_twist_keyboard节点试一下【前后左右】移动 。

下面，我们进一步深入了解导航定位这个问题。大家都知道，思岚有一款可扩展的机器人管理与开发软件 —— RoboStudio，里面集成了机器人运动及控制开发各项功能，可以对移动机器人发送指令，实现对机器人的可视化监控。

那，如何让ROS实现Robostudio同样的功能呢？

二、导航定位 

1、导航定位

SLAMWARE ROS SDK的发布，使得所有基于SLAMWARE的机器人的定位和地图信息都可以在RViz中显示。有了地图之后，我们可以点击任意位置，机器人会自动规划一条最佳路线移动到目的地。

2、虚拟墙/虚拟轨道

对于思岚来说，除了自主定位导航技术之外，还有一大特点功能就是基于纯软件设置的虚拟墙/虚拟轨道，不需任何实物铺设，灵活控制机器人活动范围。这个在实际应用场景中有很大的意义。

下面，我们就开始上手实验吧~

首先，先找到文档中的【virtual_walls】这个topic，发布的消息类型是自定义类型，点击可查看类型结构信息。

同样的，小岚给大家画了一下重点：

（1）初始化节点、定义publisher与subscriber对象

（2）全局定义了一个Marker类型，lines用以存储发布虚拟墙

（3）接收到slamware_ros_sdk_server_node节点发来的虚拟墙消息后，保存到lines中

（4）配置lines，如：类型、尺寸和颜色等

（5）将lines发布出去

部署完之后，我们分别启动slamware_ros_sdk_server_node, view_slamware_ros_sdk_server_node和display_virtual_lines节点。

此时，在RViz中需要配置添加Marker信息，先找到在RViz中点击左下角【Add】按钮。

选择添加【Marker】显示对象。

添加完成之后，我们继续在参考文档中找到【add_ lines】这个topic，然后我们就可以自定义。点进去查看自定义类型的组成与描述：线段类型、添加位置、以及相关定义

启动slamware_ros_sdk_server_node节点，连上机器人，然后在命令行中输入：

rostopic pub /slamware_ros_sdk_server_node/add_line slamware_ros_sdk/AddLineRequest -1 -- '[0]' '[1, [0.0, 0.0], [1.0, 1.0]]'

此时，我们就可以在Rviz中看见虚拟墙了。

那要如何删除呢？同理，我们找到clear_lines节点信息，在命令行输入相应代码即可：

rostopic pub /slamware_ros_sdk_server_node/clear_lines slamware_ros_sdk/ClearLinesRequest -1 '[0]'

虚拟轨道功能开发亦是如此。

……以上，仅为SLAMWARE ROS SDK中功能两个简单功能的演示。控制机器人运动状态、转向、旋转角度、地图同步、清空地图等topic的灵活使用，将可以更好的对机器人进行监测与控制。

那么，你准备好去探索了吗？