定位导航解决方案环境适用说明
机器人目前在家用、商用、专用及一些工业领域得到了广泛的应用。但是在实际部署使用的过程中，会遇到一些特殊情况，使得机器人会出现导航效果不好或建图效果不佳的问题。
今天，就以一些常见的案例场景为例，给出相应的解决方案供大家参考使用。
· 玻璃镜面反射，表面抛光、光滑的墙面…
在遇到上述玻璃镜面、光滑墙面等情况时，可着重做以下几个处理：
1） 直接对镜面反射的材料做磨砂处理，可显著改善雷达响应，提高可测量距离；
2） 在材料表面直接粘贴标准的高反哑光胶带，可显著改善雷达测不到的问题；
3） 在材料表面贴磨砂膜（此解决方案仅在雷达较近的范围内有效，大约3m）；
4） 利用广告喷绘胶带提升测距极限值；
· 无明显特征的长走廊
酒店长廊、商场长廊，办公室长廊都是日常生活中常见的场景，这些长廊没有明显的特征，会造成机器人在长走廊上运动的时候，出现建图和定位错误。
在遇到上述无明显特征的长走廊时：
1）在长廊中摆放一些绿植，可以有效改善定位建图出现偏差的情况。但是这里，花盆的表面最好为哑光高反表面。
2） 将走廊侧壁特征化
对于走廊侧壁可探测的（满足雷达探测要求），可以采用黑色饰面每隔3~4m划一个30cm左右的不可探测区。
对于走廊侧壁本身不可探测的，可以采用上述“镜面反射表面或玻璃”中描述的方法来转换成可探测表面，再每隔3~4m保留一段大约30cm的不可探测区。
上述这些区域不需要非常规则，可以视实施场地情况做一定的调整，只要保证每过一段区域都有特征即可。
关键字：激光雷达,SLAM
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