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  • SLAM建图过程及技巧

    一张地图构建的好坏将直接影响机器人后续的行走路径,如何构建一张利于机器人行走的优质地图呢?以使用思岚科技定位导航方案的机器人为例:

    1.开机建图时,机器人最好面朝一堵直墙,且让雷达尽可能多的扫到更多的有效点。

    SLAM建图过程

    2.在商场或者一些大环境应用场景下建图时,最好让机器人先去完成建图闭环,再去详细扫描环境里的各个小细节。

    SLAM建图技巧

    3.擦除未探明的区域

    在机器人的行走区域内,可能会出现一些扫图时未完全探明的区域(主要跟雷达测距半径有关),可以在思岚科技的Robo Studio操作软件中,可将下图红圈处的区域显示为灰色,如果在此范围内,确实不存在任何障碍物,可用白色橡皮擦将此灰色区域擦除,成为已探明区域。

    思岚科技SLAM建图技巧下图为RoboStudio的工具栏,红圈处为白色橡皮擦:

    SLAM建图技巧

    4.除了可用白色橡皮擦擦除构建区域中的未探明区域之外,还可擦除地图区域中不断移动的物体(如:移动的人群,后期会随时搬移的障碍物等)。

    SLAM建图过程

    5.尽量保证地图的完整性,在机器可能的行走路径上,所有周围360度的区域,均需要用雷达探明,目的是增加地图的完整性,使得激光匹配的参照点更多。

    激光SLAM建图技巧

    6.如果地图已经建好,尽量不要在已建好的地图区域反复来回行走,请尽快保存地图。点击思岚科技Robo Studio上面的sync map按钮,同步地图后保存地图。

    在地图构建完成后,可以通过以下几点判定已构建的地图是否符合定位导航的要求。

    1.地图中障碍物边缘是否清晰;

    SLAM建图

    2.地图中是否存和实际环境不一致的区域(如:有无闭环);

    3.地图中是否存在机器人行动区域内的灰色区域(如:未扫描到的区域);

    4.地图中是否存在后续定位时将不存在的障碍物(如:移动障碍物);

    5.地图中是否能保证机器人在活动区域内的任何位置,360度的视野范围内,均已经探明。

    关键字:SLAM建图,SLAM建图过程

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