思岚产品常见问题解答（二）

雷达为什么无法连接？SLAMWARE Core必须水平放置吗？RoboStudio获取插件后为什么不显示 ？……。除了雷达、SLAMWARE、RoboStudio之外，本次针对采用思岚产品的机器人也推出了一些常见问答，下面，进入今天的正题吧~

激光雷达

Q：雷达为什么无法连接 ？

A：检查相应的USB选项是否选择正确，当你新增一台雷达连接时，要选择对相应的COM，如插上一台雷达，新增了COM4，那就USB选项选COM4，然后连接启动。

Q：RPLIDAR 如何完成固件升级？

A：教程 | 如何将现有的RPLIDAR A1/A2激光雷达免费升级实现8K模式

Q：雷达在安装的时候，需要注意哪些问题？

A：雷达水平安装角度：0度 ~ +2度 （倾角朝上）

雷达扫描开口角度：建议270度及以上，最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。

雷达盲区： 15cm，建议雷达在安装时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区。

SLAMWARE

Q：SLAMWARE Core的Pose该如何设置？

A：在SLAMWARE configuration Tool左侧的Robot页面中，可以对SLAMWARE Core模块的参数进行配置，其中Yaw角度为SLAMWARE Core模块本身的安装角度。

SLAMWARE Core模块如果需要倒置安装（朝下），请不要勾选SLAMWARE Core Head Up。注意，模块必须水平放置。

Q：SLAMWARE导航方案支不支持全向轮？

A：支持，详见应用手册

https://wiki.slamtec.com/display/SD/KBSW180148+Instruction+for+Integrating+SLAMWARE+Solution++in+Tri-omini-wheeled++Base

Q：SLAMWARE与底盘通讯的最大延时是多久？

A：1分钟

Q：SLAMWARE所生成地图的分辨率是多少？

A：5cm

Q：是否可以使用USB转以太网的转换接口来连接SLAMWARE模块和上位机系统？

A：可以

 RoboStudio

Q：RoboStudio为什么打不开？

A：需要到官网下载最新版本RoboStudio，旧版本的RoboStudio不支持自动更新。

Q：RoboStudio注册后始终无法发送激活邮件？

A：需要进行如下两个步骤 ：

（1）检测是否之前注册过RoboStudio但未激活？这时建议【找回密码】尝试一下，不需要再次进行激活。

（2）如不是，可在官网下载最新版的RoboStudio，再次注册激活。

Q：RoboStudio该如何获取插件？

A：RoboStudio的插件需要兑换码进行兑换，兑换码可以写support邮件向技术支持小哥哥获取。

Q：为什么获取插件后，RoboStudio上仍然没有相关插件？

A：在首次安装的时候需要将电脑连接网络，否则可能导致插件安装失败。随后每获得一个新插件，RoboStudio都需要关闭后重新运行。

Q：RoboStudio现在为什么不能直接连接机器人？

A：最新版的RoboStudio连接机器人的时候，需要手动连接雷达/机器人。机器人IP地址统一为：192.168.11.1。

机器人

Q：机器人在导航过程中未碰到障碍物，但是却经常改变导航路线？

A：有可能是超声波误触发所导致，建议先将超声波的个数设置成零，以排除超声波的干扰。

Q：机器人是依靠什么来进行定位的，是不是一定需要里程计？

A：机器人主要依靠激光雷达传感器和里程计来进行定位，里程计是必须的，且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。

Q：机器人能不能倒着进入充电桩充电？

A：可以，在SLAMWARE底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking。

Q：机器人底盘不是圆形的，底盘直径如何设置？

A：以两轮电机的两轮中心为圆心（三轮全向轮的中心为三轮的中心），距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径，半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆，底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离，可以包含在side margin（边距）里面。设置side margin的时候，要大于等于此距离 。

Q：是否机器人每次都需要在地图原点位置，以同一朝向开机？

A：机器人每次上电的位置默认就是原点位置，此时如需上传地图，应该保证该地图的原点位置能匹配上机器的当前的位置。

建议将充电桩放于此处，每次均在充电桩上开机并上传地图，这样能保证机器人的位姿和地图匹配。 

如果想使用同一张地图，但是不在原点位置开机，可以在关机的时候，保存机器人的pose, 待下次开机的时候，上传地图，并同时设置机器人的pose。可以理解成，无论是机器人的位置或者是朝向，都必须要和地图能对应上，否则将无法正常完成导航。

Q：调用moveto()设置机器人运动到前方目标点，为什么在周围没有障碍物的情况下，仍不走直线，绕行至目标点？

A：请排查一下几个问题：

（1）保存的地图上面是否存在噪点

（2）传感器有没有误触发

（3）底盘robot_size设置是否合理

（4）底盘side_margin设置是否合理

其他

Q：能不能把超声波传感器配置成碰撞传感器，以0和1的形式来返回数据？

A：不行，碰撞传感器触发的话，会造成机器急停且倒退，超声波触发是避让，行为不一样。

Q：SDK里面有没有可以读取惯导模块数据的接口？

A：没有，不支持。

Q：SDK中有没有支持自动完成整个区域地图扫描的接口？

A：没有，需要用户根据实际环境，使用RoboStudio等工具来控制机器人完成地图扫描。或者根据需要，利用SDK已有的运动接口来实现自定义功能。