思岚产品常见问题解答（三）

一、激光雷达传感器部分

Q：Windows环境下连接雷达为什么不成功?

A：使用转接板连接之前，请先确保您已经正确安装了cp2102的驱动，驱动在雷达SDK下面的tools文件夹下可以找到。成功安装后，可在设备管理器>端口,查看电脑分配给它的串口号，如com3。打开RoboStudio>雷达>右击雷达面板空白处>手动连接雷达，选择对应的串口号即可。注意A3的波特率为256000，使用时需在转接板上调为对应的波特率。

Q：Ubuntu下识别不到雷达?

A: 请先按照前面的步骤在Windows下用Framegrabber或RoboStudio测试雷达是否可以正常工作。其次，如果Ubuntu识别到雷达USB转接板，一般会显示为ttyusb0,打开串口时请切换至root权限，以避免无法打开串口。

Q：雷达如何调速？

A：激光雷达传感器里面有调速的接口setMotorPWM，pwm占空比和转速有相关性，但不是固定的一一对应的关系。另外，由于A1的附件板不支持，A1是不能调转速的。但雷达是由pwm pin的，需要控制的话需要客户的系统自己输出pwm信号。

Q：Windows下编译雷达SDK报错？

A：Windows下目前只能用VS2010编译，其他版本的VS可能会出错。另外rplidar_driver是驱动文件，只可编译不可以运行的，另外3个project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ，是示例demo，是可以运行的 。注意在编译运行之前，确保您有给到程序需要的命令行参数(具体需要什么参数，请参阅实际代码)。

Q：雷达数据中的quality的意义?

A：quality代表采样点信号质量，实际用来判断扫到的点是否有效。0标识无效点，其他一切大于0的数值表示有效点。太远、太近、反射率太低都会是无效点。

Q：如何获取雷达的通讯协议?

A：可自行前往官网>下载与支持页面进行下载，获取雷达通讯协议（适用于 RPLIDAR A 和 S 系列 ）。

二、软件部分

Q：是否可以使用USB转以太网的转换接口来连接slamware模块和上位机系统？

A：可以

Q：调用moveto()设置机器人运动到前方目标点，为什么在周围没有障碍物的情况下，仍不走直线，绕行至目标点？

A：请排查一下几个问题：

（1）保存的地图上面是否存在噪点

（2）传感器有没有误触发

（3）底盘robot_size设置是否合理

（4）底盘side_margin设置是否合理

Q：moveto() 中的isMilestone怎么理解，设置和不设置有什么区别？

A：如果isMilestone设置成true的话，会以路径规划的形式到达该点。如果设置成false的话，不会开启路径规划，会先以直线行走的形式朝目标点靠近，如果途中遇到障碍物，会避开。此时，路径无法保证最优。

Q：用RoboStudio里的Slamware配置工具进行配置后，如何操作？

A：以使用的机器为SDP Mini为例，点击导出配置文件，将导出的.c文件命名为sdpmini_config.c，用来替代Project工程中原来的同名文件。将Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打开，左上角Workspace下的下拉框选择对应的版本，如使用breakout6.0就选择Release_Rev6,将导出的.c文件中的两处static删除后，点击Make，生成的hex文件用于烧录到breakout上的MCU中。

Q：Windows下编译Slamware SDK报错。

A：请使用VS2010编译，其他版本可能会出错。仔细阅读代码，编译调试前需要给您的机器如SDP Mini上电，连接上机器，并设置正确的命令行参数。如果调试时出现报错提示缺少dll如libeay32.dll，请将下面两个dll文件放到上图所示路径中。libeay32.dll ssleay32.dll

Q：使用安卓开发，如何把地图上的坐标转换成手机屏幕上呢？

A：由于不确定用户拿到地图数据后在屏幕上的显示方式，显示位置和变换情况，所以我们不提供屏幕坐标与地图坐标转换的接口。如需实现此功能，请根据您的实际显示情况进行计算。

我们提供了一个最简单的地图高清显示，平移、缩放、屏幕坐标转化为地图坐标的地图控件示例，可进入https://pan.baidu.com/s/1xqtMo3C1oly36E6Jz1JOyQ下载参考 。

好了，今天的课就到这里~

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